伯纳德GAMX-D控制板（GAMX-2006）

2018-08-18

1、 首先进入调整程序阶段。具体方法如下：按SET键直到显示出现“FOO”。连续按“▲”键，使显示出现“F22”，再按SET键进入调整程序。

2、 进入制动时间调整阶段，具体方法如下，当显示出现“dxx”时表示已经进入制动时间调整。此时可对“xx”参数进行调整。参数与制动时间的对应关系如下：显示为“doo”时表示为无制动、“do1”时制动时间为5ms、do2为制动时间10ms、do3为制动时间15ms、do4为制动时间20ms、do5为制动时间25ms、do6为制动时间30ms、do7为制动时间35ms、do8为制动时间40ms、• • • • • • 、d20为制动时间100ms。（注：三项伺服电机制动控制应调整为d00，由三相功率模块控制制动时间）

3、 （1）制动时间的选择：经过现场的长期实际运行，控制板如使用在单相电机（220VAC）时，该制动时间“d”值推荐按如下数值选择：当轴输出力矩为250N/M时，d值应在d=03、d=04、d=05中选择，当轴输出力矩为600N/M时，d值应在d=04、d=05、d=06中选择，当轴输出力矩为1000N/M时，d值应在d=05、d=06、d=07中选择，当轴输出力矩为1600N/M时，d值应在d=06、d=07、d=08中选择，当轴输出力矩为2200N/M时，d值应在d=07、d=08、d=09中选择•• • • • • • 。

（2）控制板如使用在三相电机（380VAC）时，将d值调正为0，即“d00”。该种状态下制动时间的调整是由三相功率模块上的“DIP”开关对正、反转制动时间进行调正。

调整方法请参见三相电机模块调试方法。

（6）改变不灵敏区（死区）

通过修改参数可对执行器的不灵敏区进行修正，步骤如下：

1、 首先进入调整程序阶段。具体方法如下：按SET键直到显示出现“FOO”。连续按“▲”键，使显示出现“F22”，再按SET键进入调整程序。

2、 再进入不灵敏区设定，方法如下：按“SET”键直到显示为“E XX”。

3、按“▲”“▼”键修改“EXX”值，设定范围为1-25，对应不灵敏区约为：1=32uA、2=64uA、3=96uA、4=128uA、5=160uA、6=192uA﹑7=224uA、8=256uA、9=288uA、10=320uA、11=352uA、12=384uA、······ 、25=800mA。数值确定后，按SET键存储，恢复显示PXX值。

不灵敏区数值的确定和整机的机械装配加工精度有很大关系，例如蜗轮与蜗杆的间隙、扇形齿轮与蜗杆的间隙、反馈电位器、联接齿轮间隙都会直接影响整体执行器的不灵敏和精度。如果参数设定的过小，将会引起执行器在平衡点摆动（即振荡）。如果参数设定过大，将会引起执行器在平衡点动作迟缓。在实际使用中，根据轴输出力矩的大小来选择该参数，推荐值如下：当轴输出力矩为250N/M时，E值应在E=03、E=04、E=05中选择，当轴输出力矩为600N/M时，E值应在E=04、E=05、E=06中选择，当轴输出力矩为1000N/M时，E值应在E=05、E=06、E=07中选择，当轴输出力矩为1600N/M时，E值应在E=06、E=07、E=08中选择，当轴输出力矩为2200N/M时，E值应在E=07、E=08、E=09中选择•• • • • • •